Создание трехмерного пространства
В процессе движения робот использует камеры для получения информации о цвете и глубине окружающей среды, а затем воссоздает трехмерную пространственную карту объекта при помощи особого зрительного алгоритма.
Карта возможностей
OctoMap (трехмерное картирование) строится с помощью камер, которые отслеживают окружение робота по мере его движения и предоставляют данные о препятствиях.
Восприятие динамических препятствий
В случае столкновения с динамическим препятствием, робот обновляет текущие данные карты в определенном диапазоне, тем самым избегая «движущийся объект» и оставляя его динамическим препятствием на карте
Навигация
В процессе создания карты доступны глобальные и локальные функции определения местонахождения в режиме реального времени. Карта следует за перспективой камеры в реальном времени и поддерживает масштабирование, приближение, удаление, перемещение и произвольное вращение.
Обнаружение петли
Робот поддерживает высокую точность обратной связи в широком диапазоне полей, высокую навигационную точность в пределах определенного диапазона и может поддерживать стабильность в пределах определенной амплитуды колебаний с дрифтом (боковым скольжением) или без.
Функциональность
| Функция | Параметр |
| вес (с батареей): | 19±1 кг |
| размеры в положении стоя: | 0.65 х 0.31 х 0.6 м/2.1 х 1.0 х 2.0 футов |
| размеры в упакованном виде: | 0.60 х 0.31 х 0.15 м/2.0 х 1.0 х 0.5 футов |
| грузоподъемность: | 10 кг |
| максимальная скорость передвижения: | >1.5 м/с |
| угол подъема: | ≤25° |
| продолжительность работы: | 2.5-4.5 ч. |
| емкость аккумулятора: | 13000 мач. |
| степени свободы: | 12 |
| защищенный режим: | аварийная остановка, защита от падения |
| сигнализация: | индикаторы напряжения, температуры, цепи, заряда |
| все моторные кабели встроены: | поддерживается |
| защита от чрезмерной тяги: | поддерживается |
| защита редуктора от износа: | поддерживается |
| передача hd видео в режиме реального времени: | поддерживается |
| выходная мощность: | 5в, 12в, 19в, ват (24 в~30 в) |
| поддержка внешних интерфейсов: | fe × 2, hdmi × 2, usb 3.0 × 2, usb 2.0 × 1, rs 485 × 1 |
| кодировщик для каждого сустава: | датчик двигателя × 1, выходной датчик × 1 |
| модуль восприятия: |
камера глубины х 2, камера визуальной одометрии х 1 (в стандартной комплектации);лидар: одноканальный или мультиканальный (опционально).
|
| количество силовых датчиков лап: | 4 (может значительно снизить сложность разработки и написания программ детекции приземления) |
| rtos | управление движением: с использованием ubuntu (в режиме реального времени), осведомленность об окружающей среде: ubuntu-ros. |
| наличие и поддержка развивающих спортивных функций: |
ходьба, бег и прыжки; подъем и спуск по ступенькам, склонам и лестницам; подъем после падения; развитие навыков прогулочной и беговой походки и других эксплуатационных навыков.отслеживание и распознавание человеческих жестов и лиц:
|
Распознавание позы
Цветная камера способна идентифицировать конкретную позу человека по модели глубокого обучения для организации взаимодействия человек-машина. Робот может совершать соответствующие движения в зависимости от положения тела.
Восприятие человеческого скелета
Робот анализирует и рассчитывает двухмерную карту тела в соответствии с информацией о цвете и перспективе, проводя затем дальнейший анализ и расчет трехмерной карты скелета и движений определенного характера с использованием глубины резкости.
Целенаправленное отслеживание человека
Когда присутствует более одного человека, можно скомандовать роботу, зафиксировать кого-либо из людей, находящихся перед ним в определенной позе (например, с поднятой левой рукой). В дальнейшем робот будет следовать за целью, даже во время ее перемещения.
Распознавание лиц и определение внешнего вида (на стадии разработки)
В перспективе, алгоритм искусственного интеллекта способен к автоматическому распознаванию лиц, классификации скоплений людей и идентификации пола, возраста и одежды.
